TUTORIAL CODEVISION CAVR9

PWM ATMEGA16

10.1. PENDAHULUAN
PWM (Pulse Width Modulation) dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor, yaitu dengan cara mengatur lebar pulsa (waktu ON) dari tegangan sumbernya (tegangan DC). Perbandingan antara waktu ON dan waktu OFF disebut duty cycle (siklus kerja). Semakin besar siklus kerjanya, akan semakin besar pula keluaran yang dihasilkan, sehingga kecepatan motor akan semakin besar. Pembangkitan sinyal PWM dengan mikrokontroler memiliki beberapa keuntungan, seperti teknik pemrograman yang sederhana, dan rangkaian listrik menjadi sederhana.
Mikrokontroler AVR ATMEGA16 dapat digunakan sebagai pembangkit gelombang PWM. Mikrokontroler AVR ATMEGA16 mempunyai PWM yang telah terintegrasi dalam chip. Keluaran dari PWM tersebut terdapat pada pin 15 (OC1). Untuk menjalankan program PWM, diperlukan 3 unit register timer, yaitu:
a. Timer/Counter Control Register (TCCR), untuk menentukan mode PWM.
b. Timer/Counter Register (TCNT), digunakan untuk menentukan modulasi frekuensinya.
c. Output Compare Register (OCR), untuk menentukan nilai siklus kerjanya.Dalam mikrokontroler ATMEGA16, terdapat beberapa mode PWM. Mode PWM yang akan dibahas adalah mode Fast PWM, karena dalam perancangan sistem robot ini menggunakan mode Fast PWM. Pada mode Fast PWM, semakin besar nilai OCR, maka akan semakin besar pula siklus kerja yang dihasilkan. Keluaran PWM akan berlogika tinggi setelah nilai TOP tercapai sampai nilai OCR tercapai dan kemudian akan berlogika rendah sampai nilai TOP tercapai kembali.


10.1. RANGKAIAN PWM MIKROKONTROLLER
Rangkaian minimum untuk pwm melalui Port D.4 dan Port D.5 ditunjukan pada Gambar 10.2. Rangkaian tersebut menggunakan diver motor dc yaitu transistor. Rangkaian driver tersebut akan di hubungkan dengan pin D.4 dan pin D.5.
Gambar 10.1. Hasil pemasangan komponen rangkaian minimum untuk pwm

10.2. PEMROGRAMAN PWM MIKROKONTROLLER
Setelah rangkaian dibuat dan dihubungkan dengan port mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk mengatur putaran motor dc.
Program sebagai berikut ini